{"id":552,"date":"2018-12-20T13:59:43","date_gmt":"2018-12-20T11:59:43","guid":{"rendered":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/?p=552"},"modified":"2019-01-03T10:36:30","modified_gmt":"2019-01-03T08:36:30","slug":"taltech-iseauto-4-4-testid-ja-tulemused","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/taltech-iseauto-4-4-testid-ja-tulemused\/","title":{"rendered":"TalTech Iseauto saamislugu. 4\/4 Iseauto \u00fclevaade"},"content":{"rendered":"

TalTech Iseauto valmib TalTech infotehnoloogia-ja inseneriteaduskonna tudengite ning Silberauto AS koost\u00f6\u00f6na. Projekti \u00fche partnerina on kaasatud ka ABB.<\/span><\/i><\/p>\n

Kui eelnevas kolmes osas keskendusime TalTech Iseauto arendamisele, siis n\u00fc\u00fcd on aeg heita pilk sellele, milline Iseauto l\u00f5plik versioon hetkel v\u00e4lja n\u00e4eb, mis sensorid on bussi k\u00fcljes ning milleks Iseauto ikkagi v\u00f5imeline on.<\/p>\n

Alustame bussi v\u00e4limusest, mille disainis ja projekteeris Silberauto disainer Sven Sellik. Iseauto on disainitud s\u00fcmmeetriliseks, mille t\u00f5ttu pole v\u00e4liselt kohe aru saada, kumb on bussi esi- ja kumb tagaosa. P\u00f5hiv\u00e4rviks on tumehall. Lisaks on kasutatud musta ja valget v\u00e4rvi. K\u00f5rgus on 2,4 m, pikkus 3,5 m ja laius 1,5 m ning kaalub 1,1 tonni. Allj\u00e4rgnevad pildid annavad k\u00f5ige parema \u00fclevaate sellest, milline buss v\u00e4lja n\u00e4eb.<\/p>\n

\"\"
Iseauto k\u00fcljelt<\/figcaption><\/figure>\n
\"\"
Iseauto uks<\/figcaption><\/figure>\n
\"\"
Kinnihoidmis kohad reisijatele<\/figcaption><\/figure>\n

J\u00e4rgmisena vaatleme kuhu ja kuidas on bussi paigutatud erinevad sensorid. Esiteks lidarid, sest nende olulisust bussil on raske \u00fclet\u00e4htsustada. Kasutame Volodyne 3D lidareid, mis tekitavad 360 kraadi enda \u00fcmber olevatest objektidest 3D pildi. Nende abil on v\u00f5imalik teostada lokaalset positsioneerimist ja objektide tuvastamist. Kui esialgu planeeriti paigutada \u00fcks lidar bussi katusele ette ja teine taha, siis arenduse k\u00e4igus j\u00f5uti tulemusteni, kui paigutada kaks lidarit katuse esinurkadesse v\u00e4ikese nurga alla (nurgaga maapinna suunas) ning lisaks \u00fcks lidar veel ka bussi ette paarik\u00fcmne sentimeetri k\u00f5rgusele maapinnast.<\/p>\n

\"\"
\u00dclemised lidarid<\/figcaption><\/figure>\n
\"\"
Alumine lidar<\/figcaption><\/figure>\n

Lisaks lokaalsele positsioneerimisele suudab buss ennast positsioneerida ka globaalselt. Selleks on bussile paigutatud RTK-GNSS (Real Time Kinematic Global Navigation Satellite System<\/span><\/i>), mille t\u00e4psus j\u00e4\u00e4b paari sentimeetri juurde. Tema peamised komponendid on GPS moodul ja kaks antenni, millest \u00fcks on paigutatud bussi ette ja teine tahaotsa. Kahe antenni kasutamine annab v\u00f5imaluse v\u00e4ga kiirelt liikumissuund paika saada. Moodul ise sai esialgu paigutatud auto tagaossa mootori kohale, kuid kuna Iseautol kasutataval mudelil on k\u00fcljes ka inertsiaalandur, siis tuleb see \u00fcmber paigutada, sest mootoris liikuv k\u00f5rge vool tekitab magnetv\u00e4lja, mille tulemusena inertsiaalanduris paiknev magnetomeeter v\u00e4ljastab valesid tulemusi. Inertiaalandur sisaldab endas kolme sensorit – kiirendusandur, g\u00fcroskoop ja magnetomeeter ehk kompass, mis koost\u00f6\u00f6s suudavad v\u00e4ljastada bussi liikumistrajektoori. Alloleval pildil on n\u00e4ha bussi eesotsas paiknev antenn.<\/span><\/p>\n

\"\"
RTK-GNSS esimene antenn<\/figcaption><\/figure>\n

J\u00e4rgmised olulised sensorid on kaamerad, mida on hetkel bussis kokku 5. Kaks kaamerat vaatavad bussi ette \u00a0– \u00fcks \u00fcleval ja teine all, \u00fcks bussi taha (all) ja kaks t\u00fckki k\u00fclgedele (paikevad bussi esiosas k\u00fclgedel). Kaamerate abil on v\u00f5imalik h\u00f5lpsasti teostada objektide tuvastamist. Hetkel tuvastab Iseauto vaid inimesi ja autosid, kuid l\u00e4hiajal lisandub kindlasti ka n\u00e4iteks liiklusm\u00e4rkide v\u00f5i loomade tuvastamine.<\/p>\n

Iseautole paigutatud ka 8 ultraheliandurit, millede \u00fclesanne on tuvastada objekte bussi l\u00e4hi\u00fcmbruses kuni m\u00f5ne meetri kauguseni. Neli sensorit paigutati bussi ette ja neli taha.<\/p>\n

\"\"
Tagumised ultraheli sensorid ja laadimispesa<\/figcaption><\/figure>\n

Sellega oleme Iseauto sensoorika osa \u00e4ra kirjeldanud. Edasi vaatame seda, milleks ta v\u00f5imeline on.<\/p>\n

T\u00e4nasel p\u00e4eval on Iseauto peamiseks v\u00f5imekuseks see, et ta suudab eelkaardistatud rajal etteantud trajektoori etteantud kiirusel j\u00e4rgida. Kaamerate abil suudab Iseauto ka kindlaks teha \u00fcmbruskonnas liikuvad inimesed ja s\u00f5idukid. Maksimaalne lubatud s\u00f5idukiirus bussil on 20 km\/h. T\u00e4nase p\u00e4eva seisuga on tema peamisteks puuduj\u00e4\u00e4kidest v\u00f5imekus lidari abiga objekte s\u00f5idutrajektooril tuvastada ning seet\u00f5ttu puudub tal ka v\u00f5imekus vastavalt vajadusel nendest objektidest \u00fcmber p\u00f5igata. Siiski on need funktsionaalsused arenduses. Turvalisuse tagamiseks peab bussis s\u00f5idu ajal olema v\u00e4hemalt \u00fcks operaator, kes saaks bussi vajadusel m\u00f5ne eelmises osas kirjeldatud h\u00e4dapiduri nupuga seisma pidurdada.<\/p>\n

\"\"
Iseauto testrajal<\/figcaption><\/figure>\n

Ja k\u00f5ige l\u00f5puks – mis saab Iseautost edasi? 14. novembril 2018. aastal, kaks kuud p\u00e4rast esimest demo s\u00f5lmisid TalTechi rektor Jaak Aaviksoo ja Silberauto AS juhatuse esimees V\u00e4ino Kaldoja lepingu, mis annab aluse Iseauto j\u00e4tkuvaks arenguks ning uue Iseauto loomiseks. Eesm\u00e4rk on luua Iseauto2, mis v\u00e4liselt n\u00e4eks v\u00e4lja samasugune, kuid mis oleks nii mehhaaniliselt kui ka tehnoloogiliselt oluliselt optimeeritud ning mis oleks m\u00f5eldud liiklema ka reaalsetel linnat\u00e4navatel. Tema valmimisaeg saab olema 2019. aasta suvi. Esimene Iseauto j\u00e4\u00e4b aga TalTechi tudengitele arendus- ja \u00f5ppeplatvormiks ning on \u00fchtlasi ka Iseauto2-le paigaldatava tehisintellekti ja sensoorika testplatvormiks.<\/p>\n

Blogi valmimist toetavad Haridus- ja Teadusministeerium ning SA Eesti Teadusagentuur.<\/em><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

TalTech Iseauto valmib TalTech infotehnoloogia-ja inseneriteaduskonna tudengite ning Silberauto AS koost\u00f6\u00f6na. Projekti \u00fche partnerina on kaasatud ka ABB. Kui eelnevas kolmes osas […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":673,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[33,27,12,1],"tags":[],"class_list":["post-552","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-5g","category-automotive","category-platform","category-uncategorized"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/552","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=552"}],"version-history":[{"count":28,"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/552\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":717,"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/552\/revisions\/717"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/media\/673"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=552"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=552"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=552"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}