{"id":511,"date":"2018-09-18T10:05:06","date_gmt":"2018-09-18T07:05:06","guid":{"rendered":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/?p=511"},"modified":"2018-12-20T14:03:59","modified_gmt":"2018-12-20T12:03:59","slug":"iseauto-saamislugu-1","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/iseauto-saamislugu-1\/","title":{"rendered":"TalTech ISEAUTO saamislugu. 1\/4: Olemasoleva auto lammutamine"},"content":{"rendered":"

TalTech Iseauto valmib TalTech infotehnoloogia-ja inseneriteaduskonna tudengite ning Silberauto AS koost\u00f6\u00f6na. Projekti \u00fche partnerina on kaasatud ka ABB.<\/i><\/em><\/p>\n

Sissejuhatus<\/b><\/p>\n

21. sajand on meid \u00fcmbritsevat digimaailma v\u00e4ga palju muutnud: lauaarvutid on asendatud s\u00fclearvutitega, nuputelefonid nutitelefonidega ja enam ei ole kaugel aeg, kui t\u00e4navatel hakkavad s\u00f5itma s\u00f5idukid, millel puuduvad rool, pedaalid ja muud juhtimiseks vajalikud seadmed. Selliseid s\u00f5idukeid kutsutakse isejuhtivateks s\u00f5idukiteks ja \u00fche sellise arendamisega tegeletakse ka Tallinna Tehnika\u00fclikoolis (TalTech). J\u00e4rgnevate kuude jooksul kirjeldame neljas osas TalTechi Iseauto valmimist. Esmalt aga uurime v\u00e4lja, mida \u00fcks elektriauto endas peidab ja kuidas me selle juhtimise \u00fcle saaksime v\u00f5tta.<\/p>\n

TalTech Iseauto projekti idee<\/b><\/p>\n

2017. aasta kevadel s\u00f5lmisid TalTech ja Silberauto AS koost\u00f6\u00f6lepingu, et arendada TalTech 100. aastap\u00e4evaks isejuhtiv buss. Tegemist on kuuekohalise bussiga, mis baseerub Mitsubishi i-Miev elektriauto alusvankril ja Silberauto AS-i poolt valmistatud pealisehitusest. Bussi eesm\u00e4rk on liigelda iseseisvalt TalTech linnakus. Samuti puuduvad tal juhtimiseks vajalikud seadmed, sh rool, pedaalid, k\u00e4igukang. Projekti teiseks suuremaks eesm\u00e4rgiks on kasvatada kompetentsi isejuhtivate s\u00f5idukite vallas. Lisaks teeb TalTech Iseauto veel eriliseks see, et suurem osa arendust\u00f6\u00f6st tehakse \u00e4ra tudengite poolt, mis loob v\u00f5imaluse omandamaks meeskonnat\u00f6\u00f6 kogemusi ning annab t\u00f6\u00f6stuses t\u00f6\u00f6tamiseks vajalikke praktilisi oskusi.<\/span><\/p>\n

Mitsubishi i-Miev<\/b><\/p>\n

\"\"
Mitsubishi i-Miev<\/figcaption><\/figure>\n

Iseauto valmistamise aluseks v\u00f5eti juba olemasolev elektriauto. Projekti jaoks sobivaks autoks leiti olevat Mitshubishi i-Miev. Et TalTechis arendatav s\u00f5iduk on m\u00f5eldud kui nn viimase-miili lahendus, siis on i-Mievi 47kW mootor piisav selleks otstarbeks. S\u00f5iduulatus \u00fche laadimisega on tal samuti veidi enam kui 100km, mis v\u00f5imaldab v\u00e4ikesel maa-alal ringi s\u00f5ites akul suure osa p\u00e4evast vastu pidada. Samuti v\u00f5imaldavad tema v\u00e4ikesed m\u00f5\u00f5tmed ja p\u00f6\u00f6rderaadius TalTech linnakus olevatel kitsastel teedel man\u00f6\u00f6verdamisel h\u00f5lpsasti hakkama saada. Et aga eesm\u00e4rk on autost teha buss, tuli alustada kere lammutamisest. Tulemuseks on pildil olev alusvanker, millelt on eemaldatud k\u00f5ik \u00fclej\u00e4\u00e4v.<\/span><\/p>\n

\"\"
Mitsubishi i-Miev alusvanker<\/figcaption><\/figure>\n

Mitsubishi i-Mievi juhtloogika tundma \u00f5ppimine<\/b><\/p>\n

Mitsubishi i-Mievi juhtloogikaga tutvumine oli projekti \u00fcks esimesi eesm\u00e4rke. Meie eesm\u00e4rk oli v\u00e4lja selgitada, missuguse signaali me peame auto elektroonilisse vooluringi edastama, et me saaksime imiteerida m\u00f5nda seadet, nt gaasipedaali v\u00f5i k\u00e4igukangi. Selleks kasutasime v\u00e4ga palju nn <\/span>reverse engineering<\/span><\/i>\u2019ut, kus sisuliselt m\u00f5\u00f5tsime nt gaasipedaalist v\u00e4ljuvat signaali ja selle muutumist ajas, kui me gaasipedaali vajutasime. Samuti oli meil v\u00f5imalik lugeda auto elektroonilise kontroll\u00fcksuse (ECU) poolt v\u00e4ljastatud s\u00f5numeid, mis liiguvad m\u00f6\u00f6da CAN-liidest. CAN-liides on kommunikatsiooniliides, mille vahel auto erinevad nn ajud vahetavad \u00fcksteisega infot. Nende s\u00f5numite n\u00e4ol on tegu l\u00fchikeste s\u00f5numitega, mida vahetatakse omavahel kuni 100 korda sekundis. \u00dchel autol v\u00f5ib olla mituk\u00fcmmend ECU-t, millest iga\u00fchel on oma konkreetne \u00fclesanne. Igal ECU v\u00e4ljastab erineva identifikaatoriga s\u00f5numid, mis aitab aru saada, milliselt ECU-lt see s\u00f5num tuli. Arusaamaks, mis identifikaatoriga s\u00f5num, mida ning mis kujul edastab, tuli kasutada Interneti abi, sest dokumentatsioon meil selle kohta puudus ja seda polnud v\u00f5imalik ka auto tootjalt saada. Paraku ei ole ka Internetis k\u00f5ikide s\u00f5numite selgitusi v\u00f5imalik leida ning seet\u00f5ttu saame kasutada vaid k\u00e4put\u00e4it informatsiooni, millega peame hakkama saada, et auto juhtimine \u00fcle v\u00f5tta.<\/span><\/p>\n

Mitsubishi i-Mievi juhtloogika<\/b><\/p>\n

Kuna auto \u00fcheks olulisemaks osaks lisaks roolile on gaas ja pidurid, siis esimesena tegime kindlaks gaasipedaali juhtloogika. Selleks vajutasime i-Mievi elektroonikaskeemi \u00fchendatud gaasipedaali ja uurisime, kuidas signaalid muutuvad. Saime teada, et gaasipedaali pinge nn MAIN (p\u00f5hi)<\/span> signaal on kaks korda suurem, kui SUB (varu) signaal.<\/span><\/p>\n

\"\"
Piduri- ja gaasipedaal i-Mievil<\/figcaption><\/figure>\n

K\u00e4igukasti juhtimine elektrimootoriga autol on \u00e4\u00e4rmiselt lihtne. ECU-l on iga k\u00e4igu jaoks \u00fcks sisend ning kui see sisendi pingenivoo on k\u00f5rge, siis on vastav k\u00e4ik sees, ja kui madal, siis k\u00e4ik v\u00e4ljas. CAN-liidese peal liigub ka kindel s\u00f5num, kust on v\u00f5imalik saada tagasisidena informatsiooni, mis k\u00e4ik on sisse l\u00fclitatud. Kui sees on mitu k\u00e4iku v\u00f5i mitte \u00fchtegi, siis ka seda on v\u00f5imalik teada saada.<\/span><\/p>\n

\"\"
K\u00e4igukang i-Mievil<\/figcaption><\/figure>\n

Rooli k\u00e4itumist uurides otsustasime auto rataste p\u00f6\u00f6ramise lahendada rooliv\u00f5imendi mootorit otse juhtides. Selleks et auto rooli oleks autojuhil kergem p\u00f6\u00f6rata, on t\u00e4nap\u00e4eval iga auto rooli k\u00fcljes rooliv\u00f5imendi. Kuna rooliv\u00f5imendi puhul on tegu elektrimootoriga, siis andes voolu \u00fchtepidi peale, p\u00f6\u00f6ratakse rattaid \u00fchele poole ja teistpidi voolu peale andes teisele poole. Infot rataste asendi kohta saame 0,5 kraadi t\u00e4psusega lugeda i-Mievis paiknevalt rooli sensorilt, mis sisuliselt annab teada, mis asendis on rool v\u00f5rreldes null-asendiga. Et tegu on rooliasendi, mitte rataste asendiga, siis tuleb teha veel v\u00e4ike teisendus ja saamegi teada rooli sensorit kasutades rataste asendi.<\/span><\/p>\n

Pidurite juhtimine \u00fchel autol on ilmselt k\u00f5ige keerulisem. Koos peavad t\u00f6\u00f6tavama v\u00e4ga paljud erinevad andurid, kuid mingem mitte v\u00e4ga tehniliseks. Meile olulised osad pidurite juures on piduripump, solenoidid ning nende t\u00f6\u00f6l tekkiv r\u00f5hk piduris\u00fcsteemis. Kuidas t\u00e4pselt neid elemente Iseautol kasutame, sellest juba j\u00e4rgmistes postitustes.<\/span><\/p>\n

\"\"
Piduripump koos elektroonilise juht\u00fcksusega i-Mievil<\/figcaption><\/figure>\n

I-Mievil on k\u00e4sipiduriks tavaline mehaaniline trossiga lahendus, mida enamus vanemates ja odavama hinnaklassi autodes kohtame kahe esiistme vahel juhi paremal k\u00e4el. Iseauto disainist tulenevalt sama lahendust pole v\u00f5imalik j\u00e4tta ja plaan on asendada mehaaniline k\u00e4sipidur t\u00e4nap\u00e4eval \u00fche enam leviva elektrilise k\u00e4sipiduriga. <\/span><\/p>\n

Sellega olemegi \u00fcle vaadanud k\u00f5ik, mida on plaanis ise juhtima hakata. Kuidas me seda teeme, sellest juba j\u00e4rgmisel korral.<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

Blogi valmimist toetavad Haridus- ja Teadusministeerium ning SA Eesti Teadusagentuur.<\/em><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

TalTech Iseauto valmib TalTech infotehnoloogia-ja inseneriteaduskonna tudengite ning Silberauto AS koost\u00f6\u00f6na. Projekti \u00fche partnerina on kaasatud ka ABB. Sissejuhatus 21. sajand on […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":520,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[27,12],"tags":[29,30,19],"class_list":["post-511","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-automotive","category-platform","tag-isesoitev-auto","tag-mitsubishi","tag-self-driving-car"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/511","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=511"}],"version-history":[{"count":37,"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/511\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":712,"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/511\/revisions\/712"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/media\/520"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=511"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=511"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/iot.ttu.ee\/et\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=511"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}